一种无人机空中交通碰撞预测方法

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摘     要：本发明公开了一种无人机空中交通碰撞预测方法，属于图像处理技术领域。本发明通过无人机搭载的摄像机采集前进方向环境图像，经轮廓提取获得轮廓图并标注封闭轮廓。随后，对封闭轮廓的内侧与外侧轮廓像素点获取线性度，据此得到轮廓线性比值向量，通过计算各时刻轮廓图上封闭轮廓在该向量上的相似度找出匹配封闭轮廓。对匹配封闭轮廓进行二值化处理得匹配轮廓二值图，同时依据线性度构建内侧与外侧置信特征图。利用三通道卷积神经网络处理上述特征图实现匹配封闭轮廓的分类，当分类为无人机时，基于该组匹配封闭轮廓判断是否存在碰撞风险，为无人机安全飞行提供有效保障。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
  2020103645634	【发明】基于多任务进化算法的医学图像聚类方法	2025/09/17
  2018107989200	【发明】图像识别方法及装置	2025/09/16
  2018108211757	【发明】一种图像识别方法、装置和计算机设备	2025/09/16
  2022107874167	【发明】一种基于深度半监督模型的图像细粒度分类方法	2025/09/16
  2021113306833	【发明】一种基于深度相似的编辑传播方法及系统	2025/09/16
  2021112471104	【发明】基于生成对抗网络的宫颈细胞图像半监督学习方法	2025/09/16
  2019111789729	【发明】图片中目标的属性的确定方法和装置	2025/09/16
  2022102361494	【发明】基于弱监督学习的域自适应实例分割方法及装置	2025/09/16
  2023100458451	【发明】一种具有可学习稀疏性的端到端目标检测方法及系统	2025/09/12
  2023102491295	【发明】融合视觉扩张机制和路径聚合的目标检测方法及系统	2025/09/11