发明专利已授权

一种基于SLAM的地图构建方法及装置

📄 申请号：CN201910905403.3 📄 发布日：2025/09/16

著录项目信息

申请日

2019-09-24

公开号

CN112634395B

公开日

2023-08-25

申请人

广州高航技术转移有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T11_20

IPC 分类号

G06T11_20 , G06T5_50 ,

技术画像

所属领域

SLAM 同步定位与地图构建人工智能算法环境感知 SLAM

应用场景

智能机器人, 自动驾驶, 增强现实, 无人机导航, 室内导航

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摘要

本申请提供一种基于SLAM的地图构建方法及装置，所述方法包括：检查当前采集的图像是否满足预设的关键帧图像条件，如果是，确定所述图像为第一关键帧；将所述第一关键帧插入已构建的第一SLAM地图，并获取与第一SLAM地图相关联的历史SLAM地图，所述历史SLAM地图与所述第一SLAM地图对应同一物理区域；依据所述历史SLAM地图判断是否需要对第一SLAM地图进行修正；若是，则依据所述历史SLAM地图修正所述第一SLAM地图。应用该方法，实现了对动态场景构建SLAM地图，并且由于在构建SLAM地图的过程中，依据同一物理区域的历史SLAM地图对已构建的SLAM地图进行修正，从而可以降低已构建的SLAM地图的累计误差，进而提高构建出的SLAM地图的长时复用性和可扩展性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250812

?? 专利权的转移：

20230825

✅ 授权

20210427

?? 实质审查的生效：

20210409

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：185 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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