发明专利已授权

一种自适应搜索半径的三维点云管道提取与建模方法

📄 申请号：CN202110288746.7 📄 发布日：2025/09/16

著录项目信息

申请日

2021-03-17

公开号

CN112884886B

公开日

2023-08-25

申请人

深圳万知达技术转移中心有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T17_00

IPC 分类号

G06T17_00

技术画像

所属领域

点云处理点云处理三维建模管道提取与识别

应用场景

工业管道检测, 三维重建, 数字化工厂, 智慧城市

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摘要

本发明公开一种自适应搜索半径的三维点云管道提取与建模方法，该方法首先对原始点云进行重采样，得到密度相对均匀的采样点云；利用局部采样点其邻域内点云的对称性计算近邻点集的对称平面；接着计算邻域点云的管道走向，根据走向获取管道纵剖面点云切片，利用圆拟合计算管道中轴点。通过对采样点集的每个点进行同样的计算，得到整个管道的中轴点集。在计算的过程中通过自适应的变化搜索半径，以适应不同直径的管道中轴点集提取。接着利用曲线追踪方法提取管道的中轴线，根据提取的中轴线构建管道三维模型，实现最终的三维管道模型构建。该方法可以应用于激光扫描管道过程中产生一定程度数据缺失和噪声情况下三维点云管道的提取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250801

?? 专利权的转移：

20230825

✅ 授权

20210618

?? 实质审查的生效：

20210601

📄 公开

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