一种无人驾驶车辆的纵向控制方法以及装置

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摘     要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的纵向控制方法以及装置，所述方法通过获取待控制无人驾驶车辆的期望驱动力矩；根据所述期望驱动力矩以及预设的用于表征无人驾驶车辆纵向控制的离散非线性系统，确定所述待控制无人驾驶车辆的期望运动速度轨迹序列；在接收到开闭环迭代学习控制指令时，根据所述开闭环迭代学习控制指令重复执行迭代计算操作，在迭代过程中，通过生成的闭环迭代学习控制器更新实际驱动力矩序列，并在每次迭代结束后判断更新的实际驱动力矩序列是否小于预设范围，若是，根据当前更新后的实际驱动力矩序列对待控制无人驾驶车辆进行控制。通过实施本发明，可以实现控制无人驾驶汽车运动速度轨迹的精确控制。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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