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| 专利/申请号： | CN201811086199.9 | 专利名称： | 主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法 |
| 申请日： | 2018-09-18 | 申请/专利权人 | 山东建筑大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市历城区临港开发区凤鸣路1000号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | A61H1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-02-15 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN109330819A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 66 | 所属领域： | 康复护理专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法，传感器模块，所述传感器模块检测主从式上肢外骨骼康复机器人工作时关节处的主从臂姿态信息、表征患者的运动意图的信息及防止从臂各关节运动超出范围的开关信息；底层运动控制器，接收传感器模块所检测的各种信息并上传至上层主控计算机；上层主控计算机，通过传感器模块获得的数据进行处理得到控制力矩，形成控制指令下发至底层运动控制器，控制机器人从臂驱动机构进行运动，从而驱动机器人从臂执行机构完成相应动作。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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