一种双目视觉水果分拣并联机器人视觉盲区末端位姿检测方法

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摘     要：本发明公开了一种双目视觉水果分拣并联机器人视觉盲区末端位姿检测方法。首先通过双目相机实时获取水果分拣并联机器人末端执行器的立体图像对，然后根据能否识别立体图像对中的标定板来判断是否为视觉盲区。步骤1，基于双目视觉的图像获取：基于双目视觉实时采集水果分拣并联机器人末端执行器的原始立体图像对，根据能否识别立体图像对中的标定板来判断是否为视觉盲区；步骤2，针对非视觉盲区末端位姿检测；步骤3，针对视觉盲区末端位姿检测。本发明通过混合优化的RBF神经网络对视觉盲区运动学正解进行误差补偿，从而克服末端执行器受机构自身支路遮挡造成的视觉盲区末端位姿错误检测问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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