发明专利已授权

一种适合不同相机视角的AprilTag码的布置和识别方法

📄 申请号：CN202111082442.1 📄 发布日：2026/04/24

著录项目信息

申请日

2021-09-15

公开号

CN113781590A

公开日

2021-12-10

申请人

江苏航空职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T9_00

IPC 分类号

G06T9_00

技术画像

所属领域

图像识别图像识别计算机视觉视觉定位

应用场景

机器人导航, 增强现实, 自动驾驶, 无人机定位, 工业自动化

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摘要

本发明公开了一种适合不同相机视角的AprilTag码的布置和识别方法，该适合不同相机视角的AprilTag码的布置方法，具体包括原始AprilTag码编码、获得缩小AprilTag码、重组AprilTag码和复合AprilTag码。本发明中，在AprilTag码中间部分设置更小的AprilTag码，原来AprilTag码中间部分的码元被移到四个角落，中间左上角的码元和原来AprilTag码形成八边形，中间和外部区域共增加5个面积更小的AprilTag码；当视角远时，识别八边形区域所对应的AprilTag码，当视角近时，识别原来AprilTag码中间和外部四周的5个区域中某个AprilTag码，适应远近不同相机视角的AprilTag码识别任务，便于识别和使用。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113781590A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

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图1

图2

图3

法律状态时间线

20230801

✅ 授权

20211228

?? 实质审查的生效：

20211210

📄 公开

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