一种提高水下机器人组网鲁棒性的容错方法

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摘     要：本发明公开了一种提高水下机器人组网鲁棒性的容错方法，包括采用目标特征信息并利用改进的蚁群算法生成机器人节点的角色分工和空间位置分布的最优组网方案，目标特征信息通过水声通信链路传输至领导者节点，并向邻近节点广播目标信息和任务要求，触发协同作业机制，在协同作业过程中，采用基于泰森多边形的动态分区协同策略，领导者节点对接收到的数据进行初步融合和处理，引入多分类故障诊断模型，用于判断故障类型和严重程度，并采用动态路径重构算法重新规划任务节点的位置和路径，在多机器人协同作业过程中，各节点通过贝叶斯推理和证据理论方法对目标的概率分布进行估计和建模，作业任务完成后，所有数据传输至母船上的数据处理中心。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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