一种无人车实时姿态测量方法

摘     要：本发明提供了一种无人车实时姿态测量方法，包括如下步骤：(1)选定卡尔曼滤波器，并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据；(2)定义测量矢量，并且根据公式得到计算测量矢量；(3)计算获得模型误差矢量；(4)通过最小平方误差标准函数，估计姿态四元数；(5)利用回归矩阵，将四元数进行旋转，计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数，并把该最优四元数作为卡尔曼滤波器的测量值；(6)设定约束条件，获得线性矩阵的降阶矩阵，从而获得无人车的姿态参量。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/06/14	授权
  2019/06/11	专利申请权的转移	登记生效日: 2019.05.23 申请人由郑州默尔电子信息技术有限公司变更为江苏亘德科技有限公司 地址由450000 河南省郑州市高新技术产业开发区翠竹街6号国家863软件园11号楼12层1223室变更为226000 江苏省南通市海安经济技术开发区立发大道
  2019/02/26	专利申请权的转移	登记生效日: 2019.02.01 申请人由深圳市靖洲科技有限公司变更为郑州默尔电子信息技术有限公司 地址由518000 广东省深圳市南山区西丽街道留仙大道2012号新围大厦103B-1号变更为450000 河南省郑州市高新技术产业开发区翠竹街6号国家863软件园11号楼12层1223室
  2017/08/18	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/08 专利申请号: 201710361151.3 申请日: 2017.05.22
  2017/07/25	公开