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| 专利/申请号： | CN202310870260.3 | 专利名称： | 基于卡尔曼滤波和红外热成像的水下机器人导航定位方法 |
| 申请日： | 2023-07-17 | 申请/专利权人 | 山东水发黄水东调工程有限公司,水发规划设计有限公司,水发数字科技有限公司,山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司,齐鲁工业大学(山东省科学院) |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市历下区历山路127号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/20 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-09-29 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116592896B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 87 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明涉及水下机器人领域，尤其是基于卡尔曼滤波和红外热成像的水下机器人导航定位方法。近距离导航定位时，使用多普勒测速仪与水下机器人位置更新方程构成组合导航系统，采用卡尔曼滤波算法对水下机器人运动状态进行估计，以多普勒测速仪输出的速度数据作为系统观测量对系统的状态估计进行观测校正，经过观测更新后的输出结果来提高水下机器人自主导航时的定位精度；远距离导航时，使用红外热成像传感器检测热源，对生成的红外热成像进行灰度处理，进一步得到二值化图像，计算热源图像位置，修正水下机器人位置更新算法，提高远距离自主导航定位精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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