一种管道内机器人定位的非视距误差识别和缓解方法

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摘     要：本发明提供了一种管道内机器人定位的非视距误差识别和缓解方法，通过逆向估计已知基站的位置分解测距残差，并且采用马氏距离来评估测距残差和超宽带第一路径信号强度与总接收信号强度的差值大小。相比欧式距离，马氏距离不受量纲的影响，并且排除了变量之间的相关性干扰，能够更好地筛除分布中的异常值，从而更准确地区分非视距和视距情况。此外，还引入了测距残差缓解测距值的方法，显著提高了飞行时间法的测距精度。相对于传统方法，即使不进行非线性优化，采用缓解后测距值缓解进行定位的结果仍具有更小的均方根误差，有效解决了传统定位技术在管道内受到信号传播受限、精度差的问题，为管道内机器人的定位问题提供了更为准确和高效的解决方案。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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