发明专利已授权

一种冗余机器人运动灵活性能综合评价与优化方法

📄 申请号：CN201610302190.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2016-05-09

公开号

CN105956297B

公开日

2022-09-13

申请人

金陵科技学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_20

IPC 分类号

G06F30_20 , G06F30_10 , G06N3_12 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人运动学运动性能优化

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人系统集成, 复杂装配作业, 机器人路径规划

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摘要

本发明一个具有冗余关节的铺丝机器人，采用旋量的理论建立其运动学雅可比矩阵，为了综合评价其灵活性能指标，将条件数、可操作度、最小奇异值三个指标进行变化后建模为三个目标函数，采用一种改进的多目标遗传算法并引入Pareto效率对它们进行优化。将优化后的Pareto第一前端最优解集进行数据分析，采用相关系数描述了指标间关系，发现对铺丝机器人进行性能优化时，必需要考虑指标间的相互关系，最后获得了综合性能最优的铺丝机器人工作空间区域。通过仿真结果证明了采用帕累托效率进行多目标函数的遗传算法优化和应用是可靠和高效的，为铺丝机器人的下一步试验研究奠定了基础，同时对于其他串联机器人的运动灵活性性能的分析和优化提供了良好的参考价值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于Pareto熵粒子群算法的机器人性能优化方法

当前第 / 件

一种人脸识别系统

同领域国内专利 · IPC: (G06F30_20)

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