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| 专利/申请号： | CN201610302190.1 | 专利名称： | 一种冗余机器人运动灵活性能综合评价与优化方法 |
| 申请日： | 2016-05-09 | 申请/专利权人 | 金陵科技学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江宁区弘景大道99号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06F30/20 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-09-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN105956297B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 68 | 所属领域： | 机器人 优化专利转让搜索 |
摘 要：本发明一个具有冗余关节的铺丝机器人，采用旋量的理论建立其运动学雅可比矩阵，为了综合评价其灵活性能指标，将条件数、可操作度、最小奇异值三个指标进行变化后建模为三个目标函数，采用一种改进的多目标遗传算法并引入Pareto效率对它们进行优化。将优化后的Pareto第一前端最优解集进行数据分析，采用相关系数描述了指标间关系，发现对铺丝机器人进行性能优化时，必需要考虑指标间的相互关系，最后获得了综合性能最优的铺丝机器人工作空间区域。通过仿真结果证明了采用帕累托效率进行多目标函数的遗传算法优化和应用是可靠和高效的，为铺丝机器人的下一步试验研究奠定了基础，同时对于其他串联机器人的运动灵活性性能的分析和优化提供了良好的参考价值。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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