轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法

摘     要：本发明涉及直流电机领域，公开了一种轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其包括如下步骤：根据算法A设置压电电机的采样周期，根据算法B对直流电机期望的输出轨迹进行采样，根据算法C对直流电机初始的控制输入电压进行采样；其次，根据算法D得到真正的控制输入电压，并将其作用于直流电机，从而获得直流电机的实际输出位置yk(n)，得到采样序列#imgabs0#根据算法E计算直流电机系统输出位置与期望输出位置的误差采样序列；最后，根据算法F计算迭代学习控制器的增益，根据算法G计算得到直流电机下一次迭代所需要的输入电压，将得到的输入电压作用于直流电机，重复执行算法E‑G。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注