一种地形感知方法、系统、存储介质、计算机设备

摘     要：本发明属于地形感知技术领域，公开了一种地形感知方法、系统、存储介质、计算机设备，利用Kinect深度相机得到有关地形参数的数据信息，实现路面危险等级的自动识别；通过里程计辅助方法与卡尔曼滤波算法结合，去除激光雷达运动畸变；ROS中SLAM建图和导航算法的优化。本发明中机器人全局定位在X轴和Y轴上距离误差小于10cm，角度误差小于0.2rad；栅格地图与真实环境尺寸误差小于1cm；机器人的真实导航路径与算法估计路径的偏离程度小于10cm；移动机器人在结构相似的环境中建图时可进行回环；预处理后激光雷达采集的点云数据的方差小于0.1。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注