一种用于采摘机器人的莲蓬目标图像识别方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种用于采摘机器人的莲蓬目标图像识别方法，采用图像高斯滤波与超绿色指标法相结合的方法，设计超绿色高斯滤波器，去除复杂背景；采用改进的形态学分水岭分割算法对有重叠现象的图像实现重叠部分的分离和分割；改进Hu不变矩算法，计算莲蓬、荷叶、荷花、茎的不变矩an，对所计算的n阶不变矩进行线性组合，得到能够表征莲蓬、荷叶、荷花、茎不同形状特征的不变矩主成分zm；图像目标识别，利用K‑Means聚类算法对莲蓬、荷花、荷叶、茎图像的不变矩主成分zm分类。主成分离莲蓬聚类中心最近的连通分量即为莲蓬。本发明可以有效地区分识别莲蓬、荷叶、荷花、茎，是莲蓬采摘机器人的视觉系统的核心算法技术。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/04/13	专利权人的姓名或者名称、地址的变更	专利权人由常熟市知识产权运营中心有限公司变更为常熟市知识产权运营中心有限公司 地址由215500 江苏省苏州市常熟市草荡路13号变更为215500 江苏省苏州市常熟市常福街道联丰路68号4号楼5楼
  2020/06/19	专利权的转移	登记生效日: 2020.05.29 专利权人由江苏大学变更为常熟市知识产权运营中心有限公司 地址由212013 江苏省镇江市京口区学府路301号变更为215500 江苏省苏州市常熟市草荡路13号
  2018/04/24	授权
  2015/07/29	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 201510037353.3 申请日: 2015.01.26
  2015/07/01	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
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  2019219419496	【实用新型】人脸识别模组及智能门锁	2025/10/22
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