发明专利已授权

一种用于采摘机器人的莲蓬目标图像识别方法

📄 申请号：CN201510037353.3 📄 发布日：2026/08/03

著录项目信息

申请日

2015-01-26

公开号

CN104751117B

公开日

2018-04-24

申请人

常熟市知识产权运营中心有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_00

IPC 分类号

G06K9_00 , G06K9_46 ,

技术画像

所属领域

采摘机器人图像识别目标检测计算机视觉采摘机器人

应用场景

农业采摘机器人, 莲蓬采摘, 农业自动化, 智能农业, 机器人视觉

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摘要

本发明公开了一种用于采摘机器人的莲蓬目标图像识别方法，采用图像高斯滤波与超绿色指标法相结合的方法，设计超绿色高斯滤波器，去除复杂背景；采用改进的形态学分水岭分割算法对有重叠现象的图像实现重叠部分的分离和分割；改进Hu不变矩算法，计算莲蓬、荷叶、荷花、茎的不变矩an，对所计算的n阶不变矩进行线性组合，得到能够表征莲蓬、荷叶、荷花、茎不同形状特征的不变矩主成分zm；图像目标识别，利用K‑Means聚类算法对莲蓬、荷花、荷叶、茎图像的不变矩主成分zm分类。主成分离莲蓬聚类中心最近的连通分量即为莲蓬。本发明可以有效地区分识别莲蓬、荷叶、荷花、茎，是莲蓬采摘机器人的视觉系统的核心算法技术。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210413

⏳ 专利权人的姓名或者名称、地址的变更：

20200619

?? 专利权的转移：

20180424

✅ 授权

20150729

?? 实质审查的生效：

20150701

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：29 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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