一种基于对应点匹配矩阵优化的低重叠点云配准方法

摘     要：本发明提供了一种基于对应点匹配矩阵优化的低重叠点云配准方法，包括：将移动机器人的源点云和目标点云输入特征提取模块，获取源点云特征向量和目标点云特征向量；将所述源点云特征向量和目标点云特征向量输入特征匹配模块，获取对应点匹配矩阵；其中，所述应点匹配矩阵中的行和列分别代表所述源点云和目标点云中的3D点；将所述对应点匹配矩阵输入注意力点融合及位姿更新模块，获取移动机器人的变换姿态，完成低重叠点云配准。本发明的目的是在大尺度稀疏点云、弱纹理区域、相邻点云重叠率低、高噪音等极端环境下获得较好的位姿估计结果，降低模型受干扰程度，提高鲁棒性，与此同时在普通环境下相比其他方法也能大幅提高配准性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注