发明专利已授权

一种基于深度估计改进的无人车姿态校正方法

📄 申请号：CN202411463481.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2024-10-21

公开号

CN118967532B

公开日

2024-12-17

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T5_80

IPC 分类号

G06T5_80 , G06T7_50 , G06T7_33 ,

技术画像

所属领域

深度估计深度估计姿态校正车辆控制

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 移动机器人, 物流配送, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种基于深度估计改进的无人车姿态校正方法，包括以下步骤：分别采集点云和图像，利用Depth Angthing算法获得深度图像；将点云、图像和深度图像输入姿态校正网络，得到点云‑图像集合；利用EPnP算法对点云‑图像集合进行求解，得到初次姿态矩阵；从混合图像的局部特征中提取深度特征，利用深度特征对初次姿态矩阵进行优化，得到最终的相机姿态矩阵。本发明通过提取深度图、点云和图像特征，计算出重叠区域，并进行初步姿态估计，通过深度图完成二次配准，利用每个像素的深度值信息和投影在图像上的点云的距离信息建立多项式模型，并在小范围内寻找最佳的位置，从而带动所有点的移动以及相机姿态的调整。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于无人机辅助的三维无线传感网络节能隐蔽通信方法

当前第 / 件

一种制氧机用流量计及实现方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T5_80)

G06T5_00 G06T5_10 G06T5_20 G06T5_30 G06T5_40 G06T5_50 G06T5_60 G06T5_70 G06T5_73 G06T5_77 G06T5_80 G06T5_90 G06T5_92 G06T5_94 覆盖14个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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