一种智能机器人的知识驱动3D视觉检测方法

摘     要：本发明提出一种智能机器人的知识驱动3D视觉检测方法，包括步骤:（1）基于初始螺母CAD种子模型，在模拟器中生成训练数据集；（2）生成数据污损增强数据集；（3）3D点云数据，在模拟器里自动标注真实正确标签，获得生成数据集以及实例标签；（4）将获得的数据集及实例标签分别作为输入和输出训练3D空洞卷积神经网；（5）预测输出得到在知识驱动3D满贴面归一化目标物体单位正方体空间的表示；（6）通过和线下比较提前学到的归一化空间表示实现密集关联映射，完成物体缺失部分的补全。本发明实现了模型匹配迁移学习，在智能机器人工业打磨应用场景中，补全实际物体相机采集的点云的缺失问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注