一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法

摘     要：本发明涉及陀螺仪领域，具体地说是涉及一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法，包括：利用陀螺仪输出的三轴加速度和三轴角速度数据，判断陀螺仪载体状态；对陀螺仪状态进行标定；将标定好的数据进行姿态解算，对加速度计进行修正，获得姿态变换矩阵，解算出加速度计估计值，得到加速度计误差向量、加速度计的单位向量、欧拉角和姿态角；将世界坐标下的物体总矢量转化为物体坐标下的物体总矢量，再通过一阶的龙格库塔法，对加速度积分得到速度，对速度积分得到位移，最后消除误差，得到最终物体坐标。本发明能够快速获取陀螺仪载体的姿态角和位置信息，从而监测物体的运动轨迹，可以应用于水下或不方便使用GPS的领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注