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一种基于预定性能误差的自平衡机器人的强化学习控制方法

Name: 一种基于预定性能误差的自平衡机器人的强化学习控制方法
Brand: 淮阴工学院
SKU: 2023108463994
Price: 13800.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310846399.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-07-11

公开号

CN117031937B

公开日

2024-07-16

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人控制方法强化学习机器人

应用场景

智能机器人, 工业自动化, 物流搬运, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种基于预定性能误差的两轮自平衡机器人的强化学习控制方法，包括将机器人的状态方程进行转化，得到状态空间方程；设计预定性能函数将误差约束问题转化为无约束误差的跟踪问题，建立无约束增广系统对最优控制问题进行预处理；建立跟踪误差和控制成本的函数；针对成本函数设计HJB方程，利用单神经网络在线强化学习技术在模型信息未知的情况下引入并行学习技术求解HJB方程，避免了自适应控制所必需的持续激励条件；设计李亚普洛夫函数保证机器人系统的稳定性。与现有技术相比，本发明能够保证输出轨迹跟踪给定信号且跟踪误差被约束在性能指标范围之内，在实现系统稳定的前提下平衡跟踪控制性能与控制成本。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117031937B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为 13800.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于多峰值直方图平移的可逆图像水印算法

当前第 / 件

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¥13800.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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