一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统

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摘     要：本发明公开一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，实施过程为：花卉采摘机器人搭载激光雷达采集植物园环境数据，Gmapping算法完成构图；利用快速随机树搜索算法RRT完成花卉采摘机器人的全局路径规划，并提出碰撞约束函数改进RRT算法实现狭窄空间避障；提出H‑LDA算法对花卉图像进行颜色空间转换、阈值分割、图像滤波和特征提取、分类。与现有技术相比，本发明提高了机器人在狭窄空间的避障效果，缩短了花卉图片的识别时间，提高了花卉采摘机器人的工作效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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