发明专利已授权

一种水流方向检测方法、阻水机构旋转控制方法和机器人

📄 申请号：CN202410355647.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2024-03-27

公开号

CN117949688B

公开日

2024-06-07

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01P13_02

IPC 分类号

G01P13_02 , F16M11_42 , G01P5_24 , G01B17_00 , B25J11_00 , B63C9_00 ,

技术画像

所属领域

机器人机器人

应用场景

管道检测, 排水管网维护, 水下作业, 防汛抢险, 水利工程监测

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摘要

本申请公开了一种水流方向检测方法、阻水机构旋转控制方法和机器人，适用于浅水激流水域。水流方向检测方法基于一种阻水机构，包括阻水挡板，阻水挡板上设置有超声波传感器，所述水流方向检测方法包括：建立右手坐标系；根据从左、右侧面超声波传感器读到的水流速与其垂直的正面右下角超声波传感器读到的水流速，得到在x、y平面内可以表示阻水挡板右侧水流方向及速度的左、右侧向量；根据所得的左侧向量和右侧向量，计算得到阻水挡板正对方向与水流方向的偏差角度。该水流方向检测方法可以有效迅速的得到阻水挡板正对方向与水流方向的偏差角度，从而便于根据阻水挡板正对方向与水流方向的偏差角度对阻水挡板的角度进行调整。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种数字矢量信号频谱分析方法、装置及存储介质

当前第 / 件

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