一种水流方向检测方法、阻水机构旋转控制方法和机器人

摘     要：本申请公开了一种水流方向检测方法、阻水机构旋转控制方法和机器人，适用于浅水激流水域。水流方向检测方法基于一种阻水机构，包括阻水挡板，阻水挡板上设置有超声波传感器，所述水流方向检测方法包括：建立右手坐标系；根据从左、右侧面超声波传感器读到的水流速与其垂直的正面右下角超声波传感器读到的水流速，得到在x、y平面内可以表示阻水挡板右侧水流方向及速度的左、右侧向量；根据所得的左侧向量和右侧向量，计算得到阻水挡板正对方向与水流方向的偏差角度。该水流方向检测方法可以有效迅速的得到阻水挡板正对方向与水流方向的偏差角度，从而便于根据阻水挡板正对方向与水流方向的偏差角度对阻水挡板的角度进行调整。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注