发明专利已授权

一种两轮机器人运动及控制方法

📄 申请号：CN202011472235.2 📄 发布日：2025/08/26

著录项目信息

申请日

2020-12-15

公开号

CN112578712B

公开日

2023-10-13

申请人

天津城建大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_042

IPC 分类号

G05B19_042

技术画像

所属领域

机器人运动控制机器人运动控制移动机器人自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能巡检, 仓储物流, 服务机器人, 科研教育

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摘要

本发明提供一种两轮机器人运动及控制方法，运动控制和环境监测两大部分。运动控制采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其内部DMP完成陀螺仪与加速度计的数据融合，以此来检测机器人的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理单元计算PWM，控制TB6612FNG芯片驱动电机产生相应的加速度，从而实现机器人的姿态控制，环境监测采用采用温湿度计DHT11、气压计MS5611、照度计BH1750、空气质量传感器MQ135、火源探测器监测环境参数，通过扬声器、OLED显示器、上位机可实时获取环境信息和报警信息。本发明的有益效果是实现前、后、左、右、旋转、调速、停止七种运动控制，超声波测距避障，遇到障碍物主动停止运动，监测温湿度、照度、气压、海拔、空气质量等环境参数。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

基于人群密度信息互联式校园照明节能控制方法与装置

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¥20000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：159 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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