一种基于视觉和CNN的小车自动驾驶方法

摘     要：本发明旨在提供一种基于视觉和CNN的小车自动驾驶方法，包括以下步骤：A、构建虚拟跑道和小车模型，得到多个自动驾驶参数组；B、构建神经网格结构；C、向神经网络中输入两个跑道场景的图片归一化浮点数以及自动驾驶数据集的各个数据，对神经网络进行训练，得到训练好的神经网络；D、获取需要自动行驶的黑白跑道图片，进行二值化处理，得到归一化浮点数和初始自动驾驶参数组，将其输入神经网络，获得自动驾驶参数组的最优解；将最优解输入小车实物的树莓派主控板模块，由树莓派主控板模块控制小车在跑道自动驾驶，其中车道检测修正过程使得小车能够平稳的在跑道上进行自动驾驶；该方法能够实现小车自动驾驶的功能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注