手部康复机器人自适应控制方法及装置

摘     要：本申请提供一种手部康复机器人自适应控制方法及装置。方法包括：获取表征用户运动想象的脑电信号和表征用户运动意图的上肢表面肌电信号；对脑电信号进行特征提取和分类识别，获取手部的期望轨迹；将期望轨迹输入变阻抗方程模型，获取手部的实际轨迹，以计算获得机器人各关节的运动控制量；其中，变阻抗方程模型的阻抗参数根据所述上肢表面肌电信号自适应调整。本发明提供的手部康复机器人自适应控制方法及装置，适用于无法进行上肢运动或者上肢动幅较小重症患者；同时本方案实时依据上肢表面肌电信号对变阻抗方程模型的阻抗参数进行自适应调整，实现了康复机器人的自适应控制，大大提高了患者康复训练过程中的人机交互水平。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注