一种平面两连杆刚柔耦合型机械臂

摘     要：本发明提供一种平面两连杆刚柔耦合型机械臂，包括：底座，其内部设有第一同步带传动组件；刚性连杆，其内部设有第二同步带传动组件；柔性连杆；第一关节，其包括限位连接器，所述限位连接器一端连接所述第一同步带传动组件的输出端、另一端连接所述刚性连杆一端；以及第二关节，所述第二关节一端连接所述第二同步带传动组件的输出端、另一端连接所述柔性连杆。本发明的有益效果：采用了刚性连杆和柔性连杆耦合的结构设计，刚性连杆和柔性连杆之间通过稳定连接，提高机械臂的负载承受能力，可以有效提高人机交互时的安全性，同时也可实现末端夹持物的柔顺运动，避免不平滑运动对夹持物的损坏。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注