发明专利已授权

一种四旋翼无人机控制方法、装置、系统及存储介质

📄 申请号：CN202311800825.7 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-12-26

公开号

CN117452831A

公开日

2024-01-26

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制

应用场景

无人机航拍, 无人机物流配送, 农业植保, 电力巡检, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种四旋翼无人机控制方法、装置、系统及存储介质，属于四旋翼无人机控制技术领域，方法包括：基于预构建的存在干扰情况的四旋翼无人机动力学模型，获取四旋翼无人机状态空间模型；基于所述四旋翼无人机状态空间模型，构建线性回归方程；基于所述线性回归方程，构建梯度下降观测器，对姿态角速度和未知扰动进行重构，获取重构后的姿态角速度和未知扰动；将重构后的姿态角速度和未知扰动输入至预构建的四旋翼无人机姿态子系统控制器，获取无角速度传感控制器，对四旋翼无人机进行无角速度传感控制。该方法能够对四旋翼无人机的姿态角速度进行状态观测，实现对四旋翼无人机的无角速度传感控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240319

✅ 授权

20240213

?? 实质审查的生效：

20240126

📄 公开

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议价

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