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该发明公开了一种基于自抗扰的无人机控制方法，涉及无人机飞行控制领域。主要运用在风力较大或者其他外界干扰较强时的对无人机的控制，通过改进自抗扰控制算法，运用卡尔曼滤波估计系统的最优状态，同时改进自抗扰控制系统中的扩展状态观测器以消除系统震颤。相比较于ADRC而言，本发明所设计的ADRC_FI控制器不会因为非线性函数的不光滑性而导致系统收敛时产生颤振且控制效果并没有变差，这是以为，IT函数和fal函数在零点性质相近，IT函数在零点时线性部分占主导。且因为结合卡尔曼滤波器控制精度也有所提升。

本发明公开了一种基于LS-SVM控制的风抗无人机追溯突发气体污染源的方法。本发明旨在克服现有技术存在不足，提出了一种倾斜漏斗轨迹的移动飞行追溯污染源的方法，使用LS-SVM对无人机进行倾斜漏斗轨迹跟踪控制，并考虑了风干扰因素。本发明在对未知污染源进行追溯时，由于考虑到气体污染与风干扰直接的特殊关系，无人机在成功追溯到污染源之后停留十分钟进行拍照、采样，之后初始化飞行数据，再次循环进行污染源追溯，提高对污染源定位的准确性与抗干扰能力。本发明能对污染源进行及时有效的追溯，并对污染源处进行及时的采样与拍照取证，便于环境监管、治理人员开展后续补救工作，防止污染源扩大，同时也为之后的污染定责提供有力证据。

本发明公开了一种四旋翼无人机控制方法、装置、系统及存储介质，属于四旋翼无人机控制技术领域，方法包括：基于预构建的存在干扰情况的四旋翼无人机动力学模型，获取四旋翼无人机状态空间模型；基于所述四旋翼无人机状态空间模型，构建线性回归方程；基于所述线性回归方程，构建梯度下降观测器，对姿态角速度和未知扰动进行重构，获取重构后的姿态角速度和未知扰动；将重构后的姿态角速度和未知扰动输入至预构建的四旋翼无人机姿态子系统控制器，获取无角速度传感控制器，对四旋翼无人机进行无角速度传感控制。该方法能够对四旋翼无人机的姿态角速度进行状态观测，实现对四旋翼无人机的无角速度传感控制。