基于主动红外双目视觉的避障系统和避障方法

摘     要：本发明涉及基于主动红外双目视觉的避障系统和避障方法，其中避障系统包括：视差图计算模块，用以计算双目图像的视差图；三维点云生成模块，所述视差图遍历所述双目图像，得到三维点云；三维点云障碍物检测模块；所述三维点云障碍物检测模块包括滤波模块和地面检测模块；所述地面检测模块对经过所述滤波模块滤波后的三维点云计算地面点云；将滤波后的三维点云减去地面点云得到障碍物点云。本发明在计算视差图时，只考虑像素梯度比较大的点，计算半稠密点云，大大减少了计算量，保证了实时性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注