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| 专利/申请号： | CN202110051887.7 | 专利名称： | 基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法 |
| 申请日： | 2021-01-15 | 申请/专利权人 | 西安理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省西安市碑林区金花南路5号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01S17/89 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-04-09 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112882056B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 31 | 所属领域： | 激光 同步定位与地图构建专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开的基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、点云匹配；步骤2、抽样；步骤3、更新权重；步骤4、重采样；步骤5、更新地图。本发明基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，着重提供良好的点云初始状态，从采样点的选取和匹配策略方面对激光雷达快速点云配准算法进行了改进，利用主成分分析法对相邻帧之间的点云进行粗配准，再采用改进点到线迭代最近点配准算法校正粗配准结果完成精确配准。同时在重采样算法中，在多次复制大权重粒子集合的情况下引入小权重粒子集合，改善粒子多样性缺乏，提高了移动机器人定位精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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