基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法

摘     要：本发明公开的基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、点云匹配；步骤2、抽样；步骤3、更新权重；步骤4、重采样；步骤5、更新地图。本发明基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，着重提供良好的点云初始状态，从采样点的选取和匹配策略方面对激光雷达快速点云配准算法进行了改进，利用主成分分析法对相邻帧之间的点云进行粗配准，再采用改进点到线迭代最近点配准算法校正粗配准结果完成精确配准。同时在重采样算法中，在多次复制大权重粒子集合的情况下引入小权重粒子集合，改善粒子多样性缺乏，提高了移动机器人定位精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注