基于语义感知的电力作业智能协同增强现实系统及方法

摘     要：本发明公开了基于语义感知的电力作业智能协同增强现实系统及方法，包括获取世界坐标系下增强现实设备AR1和AR2在各自运动空间的运动位姿；获取目标像素点，采用deeplabv3+语义分割法，对场景中的目标进行像素点提取，得到分割后的点云；对点云处理之后，利用质心计算公式得到点云的质心坐标C，质心坐标C即为目标点，根据目标点分别得到增强现实设备AR1和AR2的位姿变换#imgabs0#；根据增强现实设备AR1和AR2的位姿变换#imgabs1#，以及不同时刻下目标点C相对于世界坐标系中x和y轴的旋转角度，得到#imgabs2#之间的协同位姿估计；在协同位姿估计之后对累积误差进行消除，消除时对每一个协同位姿进行回环检测，根据回环检测的约束，得到轨迹图。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/10/10	授权
  2023/09/15	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/73 专利申请号: 202310920451.6 申请日: 2023.07.26
  2023/08/29	公开