发明专利已授权

一种考虑桥式起重机干扰的连续滑模控制方法

📄 申请号：CN202110579101.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-05-26

公开号

CN113311707B

公开日

2022-08-05

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统滑模控制起重机械控制桥式起重机控制方法

应用场景

桥式起重机, 工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 起重机械防摆控制

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摘要

本发明属于欠驱动起重机系统的控制技术，本发明公开了一种考虑桥式起重机干扰的连续滑模控制方法：引入了未知扰动W并构建了只存在滑动阶段的滑模面s，建立连续滑模控制器，然后由增量式编码器测出桥式起重机的台车位移的大小，由连续滑模控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制小车移动，并间接控制负载摆动。本发明所设计的连续滑模控制方法可以更好的提高系统的稳定性，并降低了实际操作过程中可能存在的安全隐患。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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¥10600.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：49 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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