一种绳拉式柔性下肢外骨骼助力机器人及其运动控制方法

摘     要：本发明公开了一种绳拉式柔性下肢外骨骼助力机器人及其运动控制方法。现有柔性下肢外骨骼机器人驱动精度不足，主动助力性差。本发明包括腰部穿戴绑缚件、腰部控制箱、右侧大腿部倾角传感器、左侧大腿部倾角传感器、右侧小腿部倾角传感器、左侧小腿部倾角传感器、左侧髋关节驱动装置、右侧髋关节驱动装置、左侧髋关节助力钢绳、右侧髋关节助力钢绳、左侧大腿部位穿戴绑缚件、右侧大腿部位穿戴绑缚件、右侧小腿部位穿戴绑缚件、左侧小腿部位穿戴绑缚件、右侧膝关节驱动装置、左侧膝关节驱动装置、右侧膝关节助力钢绳和左侧膝关节助力钢绳。本发明能精准判别穿戴者抬腿意愿并模拟健康人行走姿态辅助抬腿，左右腿单独控制，给穿戴者带来更好的体验。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注