基于任务逻辑调度的集群四旋翼无人机路径生成方法

摘     要：本发明涉及四旋翼无人机飞行器集群路径生成技术，为使集群无人机在执行各自任务时，能够相互避免碰撞，为集群四旋翼无人机进行任务分配，支持多种任务模式，包括安全起降、集群组网、编队保持、队形变换、目标趋近、巡飞探测六种群智模式，实现多任务的逻辑调度，本发明，基于任务逻辑调度的集群四旋翼无人机路径生成方法，步骤如下：第一部分、集群无人机避碰路径生成方法；第二部分、集群无人机并行任务分配方法：进行任务分配；第三部分、集群无人机任务逻辑调度方法。本发明主要应用于无人机编队控制场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/12/06	授权
  2022/11/18	著录事项变更	发明人由田栢苓　张学伟　程浩　宗群　何雷　王聪　变更为田栢苓　张学伟　程浩　宗群
  2021/09/24	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 202110666715.0 申请日: 2021.06.16
  2021/09/07	公开