基于深度Q学习的无人机环境感知与自主避障方法

摘     要：本发明涉及四旋翼无人机环境感知与自主避障领域，为降低资源损耗、成本开支；适应无人机自主避障的实时性、鲁棒性和安全性要求，本发明采取的技术方案是，基于深度Q学习的无人机环境感知与自主避障方法，首先利用雷达对无人机前方一定距离内的路径进行探测，得到自身与障碍物、目标点间的距离作为无人机当前所处的状态；其次，训练过程中，利用神经网络模拟无人机每一个状态-动作对所对应的深度学习Q值；最后，当训练结果逐渐收敛时，采用贪心算法，为每一个特定状态下的无人机选择出最佳的动作，从而实现无人机的自主避障。本发明主要应用于无人机环境感知与自主避障控制场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/08/30	授权
  2019/07/19	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 201910195250.8 申请日: 2019.03.14
  2019/06/25	公开