基于机器视觉的高架草莓无损采摘装置及其实现方法

摘     要：本发明公开了一种基于机器视觉的高架草莓无损采摘装置，包括车体、安装在车体上的末端采摘机构、二自由度传动机构、视觉识别机构、超声波测距机构、草莓收纳机构、控制机构；所述末端采摘机构为框体、切割一体式结构，安装在二自由度传动机构的末端，所述控制机构分别与末端采摘机构、二自由度传动机构、视觉识别机构、超声波测距机构、车体电连接，所述高架草莓无损采摘装置结构简单，操作方便，制造成本低；还公开了一种基于机器视觉的高架草莓无损采摘方法，采用末端采摘机构捕捉及剪切草莓，避免在夹取时对草莓造成损伤，采摘后的草莓通过滑道滑入草莓收纳筐中，避免在收纳时碰伤草莓，实现高架草莓的无损采摘及自动化操作，提高了作业效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注