发明专利已授权

基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法

Name: 基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法
Brand: 广东海洋大学
SKU: 2025116452149
Availability: InStock

📄 申请号：CN202511645214.9 📄 发布日：2026/11/03

著录项目信息

申请日

2025-11-11

公开号

CN121477587B

公开日

2026-05-01

申请人

广东海洋大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

无人船控制无人船控制自适应PID控制路径跟踪控制

应用场景

无人船自主航行, 水域巡检, 海洋监测, 智能航运, 水面无人艇导航

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摘要

本发明公开了一种基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法，涉及路径跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构建无人船运动的三自由度模型；S2、根据无人船运动的三自由度模型，利用自适应PID控制器与13点ZTD格式构建的13P‑ADAZND模型对无人船机进行速度调节和状态更新。本发明采用13点ZTD格式，截断误差可达七阶，数值相位时延大幅降低，相比低阶方法，本发明在转弯和靠泊等高精度操作中能减小偏差，实现更高的航迹跟踪精度。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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