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本发明涉及一种无活齿架平面正弦活齿减速单元，包括主动轴、第一深沟球轴承、减速传动钢球、固定中心盘、行星盘、滚针轴承、密封圈、交叉滚子轴承、第二深沟球轴承、中间壳体、定位套和等速机构；所述行星盘随所述主动轴偏心轴段的公转作为偏心运动减速传动的输入，经减速传动后，行星盘的自转运动作为减速传动的输出；减速后的速度通过等速机构将速度输出；本发明中给出了斜柱式等速机构、球形等速机构两种方案，两种等速方案的输入速度均为行星盘的自转转速，输出均为交叉滚子轴承内圈的转动速度；此减速单元可组成单级无活齿架平面正弦活齿减速器、双级平面正弦活齿减速器、封闭式无活齿架平面正弦活齿减速器等相关减速结构当中。

本发明涉及一种无活齿架多级超大传动比正弦平面活齿减速器，包括主动轴、行星盘、第一滚针轴承、左固定中心盘、一级传动钢球、二级传动钢球、传动交叉滚子轴承、第二滚针轴承、中间固定中心盘、三级传动钢球、四级传动钢球、中间壳体和输出交叉滚子轴承。本发明一改传统的带有活齿架的平面正弦活齿传动结构，使得平面正弦活齿传动的结构边得更加简单，集成度更高，运用更加灵活；一级减速传动和二级减速传动组成一级封闭减速传动，三级减速传动和四级减速传动组成二级封闭减速传动，再将一级封闭减速传动与二级减速封闭减速传动进行串联，从而实现四级传动的大传动比，本发明在实际工作中可适用于空间限制大且需要超大传动比的情况。

本发明涉及一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，包括主动轴、密封圈、第一固定中心盘、第一深沟球轴承、一级传动钢球、第一滚针轴承、第二固定中心盘、二级传动钢球、一级行星盘、第二滚针轴承、传动交叉滚子轴承、中间壳体、定位套、第二深沟球轴承、输出交叉滚子轴承和等速机构；本发明具有结构紧凑，轴向尺寸小等特点，能够实现大传动比的传动，同时弥补了含活齿架的平面正弦活齿减速器的不足，可用于对传动比需求较大的工作环境当中。