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本发明公开了一种电助力自行车的控制方法，其特征在于，包括：输入装置想控制器传输输入信号；所述输入装置包括中轴传感器；控制器收到S1中的输入信号，并根据输入信号分析运行模式；控制器根据分析后的运行模式控制电机输出，当控制器工作处于速度控制模式时，电机以速度控制模式输出；当控制器工作处于力矩控制模式时，电机按照力矩控制模式输出。通过切换工作模式，使得力矩型电助力自行可工作在速度模式或纯电动模式下。通过算法，实现对损坏功能的屏蔽，降级使用，避免车辆中途趴窝，影响用户体验。设置有切换开关和油门转把，可手动切换车辆工作模式，给用户更多选择。

本发明公开一种动力辅助系统及控制方法，以解决骑行时电力与人力不易有效分配的技术问题，一方面，控制骑行者输出力矩保持在理想力矩Td，首先利用力矩传感器采样出骑行者的力矩T，使之减去理想力矩Td，取其力矩误差e1进行控制，并且理想力矩Td的大小根据期望心率Hd调整；另一方面，采用分级的控制策略，具体为采样出骑行者心率H减去期望心率Hd得到心率误差e2，以误差e1和e2的大小来选择助力级别，本方法根据骑行者心率与力矩来实时分配骑行时人力与电力的大小，进而保持骑行者的输出力矩和心率在理想值，具有更优的锻炼效果，更高的续航性能和更舒适的骑行体验。

本实用新型提供一种电动车安全控制电路，包括电源电路模块、稳压电路模块、滤波电路模块、倾斜检测比较电路模块、报警电路模块和继电器开关电路模块，电源电路模块与稳压电路模块连接，稳压电路模块与滤波电路模块、倾斜检测比较电路模块连接，倾斜检测比较电路模块与报警电路模块、继电器开关电路模块连接，倾斜检测比较电路模块检测判断电动车的倾斜角度是否大于±60度，并通过报警电路模块显示，通过继电器开关电路模块连接控制电动车调速的开启与关闭；本实用新型通过倾斜检测比较电路模块控制报警电路模块发出报警信号并控制继电器开关电路模块使得电动车的转把处于失效状态，避免了电动车在发生倾斜摔倒时因电动车未断电产生的二次伤害。

本发明公开了一种电动共享单车，包括有车架，以及转动安装在车架后部的后轮，所述后轮的中间安装有轮毂电机；车架内安装有控制器和蓄电池，车架上安装有用以切换轮毂电机工作状态的切换开关，轮毂电机、蓄电池和切换开关分别与控制器电连接；切换开关为单刀双掷开关，切换开关拨到一侧时，轮毂电机作为电动机使用，该状态下共享单车处于电动车工作模式；该状态时控制器执行计费方案一；切换开关拨到另一侧时，轮毂电机作为发电机使用，该状态下共享单车处于脚踏车工作模式；该状态时控制器执行计费方案二；计费方案一的价格高于计费方案二的价格。该共享单车具有两种工作模式可供用户根据需要自主选择，改善了用户体验。

本发明提出的变功率共享电单车，包括电源模块、控制模块、驱动模块、压力传感模块、刹车传感模块、车速传感模块、坡度传感模块、踏板转向模块。实现了在单一驱动档位下的功率自动控制，能够识别车辆是否处于上坡状态，并且识别用户是否具有加速的意愿，提高了控制系统的智能化和自动化水平，并且严格控制车速，提高了骑行的安全性。本发明同时提出一种可变输出功率的共享电动车控制方法，所述控制模块接收所述压力传感模块传输的压力信号、车速传感模块传输的车速信号、刹车传感模块的刹车信号、坡度传感模块的坡度信号、踏板转向传感模块的转动信号，并控制所述第一电池和第二电池单独或共同向驱动模块提供电力。

本发明公开了一种自适应电助力单车扭矩控制系统，可以运行自适应电助力单车扭矩控制方法，包括：踩踏力矩获取模块，阻力矩获取模块，驱动轮输出扭矩计算模块，链轮输出扭矩计算模块，参考模型计算模块，被控对象计算模块，自适应率计算模块。本发明通过参考模型与驱动轮输出扭矩的乘积和驱动轮角速度的差值判断骑行工况，根据骑行工况选择不同的自适应率系数的增益，可以快速提供力矩，提供输出。