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本发明提供一种轮毂驱动电动汽车电动轮悬架系统试验台，包括固定底座和总机架，固定底座设置在总机架下端，总机架上设置有悬架装置、电动轮和滚筒装置，悬架装置由上摆臂、羊角和下摆臂构成，上摆臂的一端通过总机架上方的铰接块实现连接，另一端与羊角铰接，羊角的下端通过球头与下摆臂的一端连接，下摆臂的另一端与总机架上的固定块实现铰接，电动轮设置在羊角的右端，滚筒装置通过滚筒支撑架设置在电动轮下方。整体电动轮结构中没有机械传动机构，结构紧凑，传递效率高；对电动汽车在实际运行工况下运动测试，垂直载荷模拟机构可以模拟出电动轮在实际工况下的载荷、转矩及转速的变化。试验台可进行电动轮的电子差速试验及制动试验。

本发明提供一种轮毂驱动电动汽车电动轮悬架系统试验台，包括底座T型槽和总机架，底座T型槽设置在总机架下端，总机架上设置有悬挂模块和完整电动轮模块，悬挂模块与完整电动轮模块之间通过羊角连接，底座T型槽上设置有激振系统，激振系统包括激励源变频电机和振幅调节装置，激励源变频电机和振幅调节装置之间通过联轴器连接，激振系统上部安装有用于模拟路面的滚筒装置，滚筒装置通过两端的滚筒支撑架设置在底座T型槽上，整体电动轮结构中间没有机械传动机构，具有结构紧凑，传递效率高等优点，垂直载荷模拟机构可以模拟出电动轮在实际工况下的载荷、转矩及转速的变化。试验台可进行对电动轮的电子差速试验及制动试验。

本发明公开了基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，属于车辆振动控制技术领域，包括以下步骤：S1、确定纵向驾驶动力学模型；S2、根据实际工况，建立永磁同步电机模型；S3、建立车辆垂直振动动力学模型；S4、建立随机路面激励模型；S5、将步骤S1‑S4中的模型进行耦合，形成1/4车辆悬架系统；S6、在1/4车辆悬架系统中搭建一个基于TD3算法的主动悬架力预测网络模型；S7、对主动悬架力预测网络模型进行迭代训练；S8、在仿真软件中完成仿真验证。本发明采用上述的基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，可以通过电信号控制直线电机输出推力，对悬架系统进行控制，抑制车辆垂向与纵向上的振动，有利于提升车辆行驶平顺性。

本发明请求保护一种无液压制动的四轮毂电机驱动电动汽车防抱死系统控制方法，涉及汽车电子控制领域。在各个控制阶段中涉及到车辆前后轴制动力分配以及轮毂电机的反接制动、再生制动、反接-再生协调制动和正向驱动。ABS控制采用了逻辑门限值控制方法，根据对滑移率（S）与设置的门限值进行对比，对电机的输入电压的大小和方向进行控制，以实现电机的正向驱动、反接制动和再生制动，从而防止车轮抱死，并将车轮的滑移率控制在理论值附近，最大限度利用地面附着系数，实现安全制动。

本发明公开了一种电动汽车的轮毂电机驱动装置，包括制动盘、外转子、轮毂、内定子、固定轴和盘式制动器，所述轮毂内部的中间位置处通过轴承安装有连接座，所述连接座的内部设有滑杆。本发明通过在蓄力座的内部分别设有第一蓄力轴与第二蓄力轴，并在第二蓄力轴与第一蓄力轴上皆等间距均匀布置有蓄力弹簧，可以利用第一蓄力轴与第二蓄力轴同时对汽车制动过程中产生的制动能量进行回收，增加蓄力座能量回收的效果，且由于蓄力弹簧具有一定的活动空间，避免制动过程中产生抱死，提升蓄力座及盘式制动器的制动效果，且可以蓄力弹簧对汽车制动能量进行实时回收，减小汽车制动后加速所需的电能，提升汽车的续航能力及制动能量使用效果。

本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车机电液冗余制动系统及控制方法，制动系统控制方法为：优先利用轮毂电机进行再生制动，电子机械式制动系统用于行车制动补偿和驻车制动，液压制动系统用于失效补偿，三套制动系统协同；由整车控制器获取当前车况信息和驾驶员操作，识别驾驶意图和监控车辆稳定性状态，综合路面条件和动力电池状态，判断制动模式，求解总制动力矩需求，合理分配四轮制动力矩，由轮毂电机控制器、电子机械式制动系统控制器、电动机械制动助力器协同进行制动控制，共同达到制动目标并保障行车稳定性。本发明可实现高效制动能量回收和四轮主动分布式制动，具有制动能力强、灵敏度高，响应迅速，高安全性和高可靠性等优点。

一种四挡新能源汽车轮毂电机驱动装置及调速方法，该轮毂电机驱动装置包括电机、壳体、制动器一、一级行星轮系、同步器、制动器二、制动器三、制动器四、二级行星轮系、双离合器、轴一、轴二、轮毂；同步器位于异形齿圈的回转空间中，轴一为一级行星轮系的输入轴，轴二为二级行星轮系的输入轴；第二结合齿圈与异形齿圈联接，第一结合齿圈与一级行星架联接；通过结合套的轴向移动，轴二可与一级行星架或异形齿圈结合，一级行星架和异形齿圈可分别将动力传递到二级太阳轮，实现二级太阳轮的两种转速输入，通过二级行星轮系的两级输入和输出的搭配，进而实现四挡调速效果。本发明能够增大输出扭矩，实现更稳定的输出功率和更多挡位的调速。