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本实用新型公开了一种具有夹持机构的液压机械臂，包括机械臂主体和夹具连接块主体，所述机械臂主体底端贴合有夹具连接块主体，所述夹具连接块主体内部设置有夹持机构，所述夹持机构包括腔室，所述夹具连接块主体内部开设有腔室，且腔室内壁通过轴承活动连接有第一螺杆，所述第一螺杆外壁贯穿有第一矩形齿轮。本实用新型解决了液压机械臂夹持不牢固的问题，通过设置该装置，能够令液压机械臂对不同规格形状大小的物体进行夹持，且在进行夹持的同时较大程度地避免了物体掉落的情况出现，解决了夹具更换不便的问题，工作人员可通过简单的操作对夹具连接块主体进行更换，从而减少了工作人员的工作步骤，大大提高了工作人员的工作效率。

本发明公开了一种基于扰动观测的深海液压机械臂自适应滑模控制方法。本发明考虑到多自由度深海液压机械臂无速度传感器问题，提出了基于期望速度信号的自适应律以克服模型参数不确定性带来的影响；此外，通过构建自适应扩张状态观测器，不仅能够估计并在控制器设计过程中补偿系统的扰动，而且能够估计系统的速度信号，提升控制器的鲁棒性和抗扰能力。本发明能够在无速度传感器的情况下实现多自由度深海液压机械臂关节角度的轨迹跟踪控制，提升多自由度深海液压机械臂的控制性能。

本发明公开了一种液压管路结构及多自由度液压机械臂，属于机器人领域。本发明的液压管路，包括集成块、电液伺服阀、第一进油胶管、第一回油胶管、多路进油管路和多路回油管路，大臂俯仰关节包括位于两侧的第一侧板和第二侧板，其之间设置有第一上支撑板和下支撑板，第一侧板、第二侧板、第一上支撑板和下支撑板之间形成有第一凹槽，集成块固定在第一凹槽内；集成块的内部设置有第一进油通路和第一回油通路，第一进油通路的一端与第一进油胶管连接，另一端与电液伺服阀的进油口相连，第一回油通路的一端与第一回油胶管连接，另一端与电液伺服阀的回油口相连；本发明将液压管路嵌在臂板的内部，安全性高、实用性高，且液压管路不会影响内部空间。

本发明公开了一种多自由度液压机械臂，属于机器人领域。所述多自由度液压机械臂包括基座，基座上固设有腰部回转关节，腰部回转关节与肩部回转关节连接，肩部回转关节的侧面端部与大臂俯仰关节连接，大臂俯仰关节由第一伺服油缸驱动，大臂俯仰关节的内部固设有伺服阀组件，大臂俯仰关节与小臂俯仰关节连接，小臂俯仰关节由第二伺服油缸驱动，小臂俯仰关节上固设有支撑块，支撑块上固设有腕部俯仰关节，腕部俯仰关节和腕部摆动关节直接相连，腕部摆动关节通过翼板与腕部旋转关节连接，腕部旋转关节的末端固设有安装法兰。本发明既可以提高机械臂的活动范围，又具有较高的灵活性，而且在重物装配过程中具有较高的精度和负载能力。