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本实用新型公开了一种圆形管件夹持机构及其末端执行器，包括相对设置的两组安装底板，两组安装底板之间通过固定轴相衔接，固定轴侧壁沿圆周方向均匀分布设置有若干组夹紧机构，夹紧机构用于夹持管件的外壁，位于前方的安装底板表面设置有若干组与夹紧机构相配合的顶紧机构，顶紧机构用于顶紧管件的内壁，本实用新型通过内部的顶紧机构与外部的夹紧机构相配合，有效提高装置整体的夹持性能，避免圆形管件自重较大时，可能从装置脱离的风险。

本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。

一种用于与机械手配接的真空取料装置，包括机械手连接板，其长度方向的左侧下部的边缘部位有左导轨、右侧下部的边缘部位有右导轨、居中位置设凸轮让位腔；片材前端吸持机构在对应于机械手连接板的前端下方的位置同时与左、右导轨的前端滑动配合，片材后端吸持机构在对应于机械手连接板的后端下方的位置同时与左、右导轨的后端滑动配合；滑动板驱动机构在对应于片材前端吸持机构与片材后端吸持机构之间的位置同时与片材前端吸持机构以及片材后端吸持机构连接，在对应于凸轮让位腔的位置与机械手连接板朝向下的一侧固定。保障每次仅提取一枚片材；在片材提取过程中不会出现上下两相邻片材之间的相对摩擦而得以保护片材；满足与机械手的配接要求。