专利交易市场

本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度。能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。

本实用新型公开了一种柔性触觉传感器阵列层压固定结构，涉及触觉传感设备技术领域。本实用新型包括底板，所述底板顶部设置有接触垫，所述底板内部设置有微型控制器；所述接触垫内部设置有感应组件，所述感应组件包括安装于接触垫内部的电阻罩，设置于电阻罩内部的支撑球。本实用新型通过感应组件设计，能够检测接触的方向和角度，提供了更为丰富和精准的触觉反馈数据，相比于传统的柔性触觉传感器，这种设计能够更好地模拟真实世界的触觉体验，通过使用支撑球和敏感电子块的组合，传感器能够对微小的压力变化和接触角度进行精确检测，这种设计提高了传感器的灵敏度和精度，适用于需要高精度触觉反馈的应用场景。

本发明公开了一种精准定位受力、灵敏度可调的柔性触觉传感器。本发明包括PDMS柔性衬底、石墨烯电极、PDMS微结构介电层。结构上分为上中下层，上层是PDMS与图案化石墨烯电极混合层，中层是由浇筑于微结构硅模具中成型的PDMS微结构介电层，下层的结构、材料与上层相同，空间上是由上层翻转后水平面旋转90°。本发明主要采用PDMS材料和石墨烯材料构成，在衬底与电介质材料上统一选用PDMS材料可最大程度上保证传感器的柔性弯曲与拉伸特性，可安装在具有不同弧度的机械手上，又基于其可实现精准受力定位的特点，可安装在鞋垫等通过受力区域捕捉、分析人体生理信号的位置。

本发明公开了一种柔性触觉传感器，包括导电弹性体、激光诱导石墨烯敏感元件、柔性衬底、导线、柔性封装层，所述柔性衬底的上表面上嵌合设置有八个等间距环形分布的所述激光诱导石墨烯敏感元件，所述激光诱导石墨烯敏感元件的相互靠近的一端的上侧设置有导电弹性体，所述导电弹性体位于所述柔性衬底的中心，所述导线包括一根主线与八根分线，传感器柔性和生物相容性极佳，可以用于人体生理信号测量，服帖安装在人体表面各处，可以用于人手指的书写识别，具有反应灵敏、识别准确率高等优点。