专利交易市场

本实用新型公开了一种柔性触觉传感器阵列层压固定结构，涉及触觉传感设备技术领域。本实用新型包括底板，所述底板顶部设置有接触垫，所述底板内部设置有微型控制器；所述接触垫内部设置有感应组件，所述感应组件包括安装于接触垫内部的电阻罩，设置于电阻罩内部的支撑球。本实用新型通过感应组件设计，能够检测接触的方向和角度，提供了更为丰富和精准的触觉反馈数据，相比于传统的柔性触觉传感器，这种设计能够更好地模拟真实世界的触觉体验，通过使用支撑球和敏感电子块的组合，传感器能够对微小的压力变化和接触角度进行精确检测，这种设计提高了传感器的灵敏度和精度，适用于需要高精度触觉反馈的应用场景。

本发明公开了一种精准定位受力、灵敏度可调的柔性触觉传感器。本发明包括PDMS柔性衬底、石墨烯电极、PDMS微结构介电层。结构上分为上中下层，上层是PDMS与图案化石墨烯电极混合层，中层是由浇筑于微结构硅模具中成型的PDMS微结构介电层，下层的结构、材料与上层相同，空间上是由上层翻转后水平面旋转90°。本发明主要采用PDMS材料和石墨烯材料构成，在衬底与电介质材料上统一选用PDMS材料可最大程度上保证传感器的柔性弯曲与拉伸特性，可安装在具有不同弧度的机械手上，又基于其可实现精准受力定位的特点，可安装在鞋垫等通过受力区域捕捉、分析人体生理信号的位置。

本发明公开了一种柔性触觉传感器，包括导电弹性体、激光诱导石墨烯敏感元件、柔性衬底、导线、柔性封装层，所述柔性衬底的上表面上嵌合设置有八个等间距环形分布的所述激光诱导石墨烯敏感元件，所述激光诱导石墨烯敏感元件的相互靠近的一端的上侧设置有导电弹性体，所述导电弹性体位于所述柔性衬底的中心，所述导线包括一根主线与八根分线，传感器柔性和生物相容性极佳，可以用于人体生理信号测量，服帖安装在人体表面各处，可以用于人手指的书写识别，具有反应灵敏、识别准确率高等优点。

本发明公开了一种基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，介质层位于上电极层和下电极层之间，介质层包括从上电极层向下电极层方向延伸的多个微柱体，多个微柱体在上电极层和下电极层之间间隔布置，每个微柱体内部具有从一端向中部延伸的空腔。通过上述优化设计的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，在介质层中形成吸盘微结构，相对于传统的触觉传感器而言，在相同的受力情况下，具有更低的迟滞形，重复性好等优点，同时基于吸盘微结构，传感器易拓展成不同尺寸阵列，介质层极易产生弯曲变形，响应时间更短，稳定性更好，灵活性更好。

一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，包括梯形触头、柔性腔体、“沙漏状”弹性体和柔性电极，“沙漏状”弹性体粘贴在柔性腔体内壁；所述的柔性电极包括柔性激励电极和柔性接地电极，柔性激励电极和柔性接地电极均以柔性腔体的中心轴为对称轴，分别等间隔粘贴在“沙漏状”弹性体上曲面与下曲面，并与柔性腔体内壁留有一定距离，且柔性激励电极与柔性接地电极相互对齐；柔性激励电极与柔性接地电极之间隔一层空气层作为电介质层；梯形触头紧密粘贴在柔性腔体上部中心位置。本发明结构更加优异，极易发生形变，响应更快，灵活性更好，迟滞更低，恢复性更好，检测范围更宽。

本发明公开了基于三维多孔微结构复合介质层的高灵敏度电容式柔性触觉传感器及其制备方法，其是在三维多孔微结构复合介质层的上、下表面皆依次设置柔性隔离层、柔性极板和柔性保护层，三维多孔微结构复合介质层是以聚氨酯海绵为模板、以石墨烯/多壁碳纳米管/硅橡胶导电复合材料为力敏复合材料，通过在聚氨酯海绵三维骨架表面层层浸渍包裹石墨烯/多壁碳纳米管/硅橡胶复合导电材料，自组装获得。本发明的电容式柔性触觉传感器具有良好的柔性、检测灵敏度和动态响应特性，为面向智能机器人电子皮肤应用的高灵敏度柔性触觉传感器设计提供了思路。