发明专利已授权

一种可变刚度柔性触觉传感器系统及其控制方法

📄 申请号：CN202111359567.4 📄 发布日：2026/08/26

著录项目信息

申请日

2021-11-17

公开号

CN114264440B

公开日

2024-04-16

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01M5_00

IPC 分类号

G01M5_00 , G01L1_10 , G01L11_00 ,

技术画像

所属领域

柔性触觉传感器柔性触觉传感器柔性电子变刚度控制

应用场景

机器人触觉感知, 人机交互, 可穿戴设备, 医疗康复, 工业自动化

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摘要

本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度。能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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