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本发明公开了高压电线检修机器人的抗外部干扰系统的检测方法与系统，检修机器人在高空中的高压电线上进行检修是会受到未知风的干扰，导致机器人的实际转速与风速不一致，导致检修机器人能耗增加。因此，在检修机器人系统的控制方法研究与设计中应充分考虑对误差的约束。使用神经网络对未知风速进行约束。通过设计合适的李亚普洛夫函数和虚拟控制律和更新律，并对虚拟控制律进行反复求导，带入求导后的李亚普洛夫函数，消除多余的项，使得求导后的李亚普洛夫函数总是小于等于零，保证系统最终有界。通过对机器人进行控制完成对高压电线的检修，节约时间，节约人工成本，也避免的危险的产生。

本发明公开了一种石油管道检修机器人，包括爬行器，所述检修机构包括控制器、两个圆柱槽、连接板和电池盒，两个所述圆柱槽的内壁底部均安装有电推杆，两个所述电推杆的伸缩端顶端之间安装有安装板，所述限位孔的内壁一侧转动嵌设有转杆，所述安装板的内壁一侧安装有电机，所述转杆的外表面转动连接有转块，所述转块的顶部安装有钢丝板，所述控制器的顶部安装有无线传输模块，所述连接板的上侧斜面安装有全景摄像头，所述安装板的顶部安装有水泵，本发明通过设置检修机构，可以对石油管道内壁的腐蚀位置进行打磨除锈，并可以对打磨除锈后的石油管壁进行缓蚀剂喷涂，操作简单，工作量小，成本低，有效的提高了检修机器人的使用效率。

本发明公开了一种古建筑瓦片屋顶检修机器人，涉及瓦片屋顶维护领域，包括机器人本体与遥控开关，所述机器人本体包括机架、瓦片检验与矫正机构、清理机构和行走机构；所述瓦片检验与矫正机构位于机架下端，所述瓦片检验与矫正机构用于检验瓦片位置是否合格，且当出现不合格的瓦片时，对其位置进行矫正；所述行走机构有两组且对称分布于机架两侧，用于驱动机架沿瓦片长度方向行走，所述遥控开关用于启停机器人本体内各电子元件，使用本装置时，维护工人不再需要爬上屋顶挨个检查瓦片，只需将本装置置于屋檐上，启动遥控开关，控制机器人本体内各电子器件的启停，即可实现瓦片检验与矫正，极大提高了安全性与检验效率。