柔性关节 - 专利交易市场|柿子坊知识产权运营平台

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本发明提供一种刚度连续可调的机器人柔性关节，涉及机器人领域，它包括驱动端、缓冲机构和输出法兰，驱动端用于提供关节主动力，缓冲机构连接于驱动端和输出法兰之间，用于将驱动端的主动力传输至输出法兰，缓冲机构包括弹性元件；还包括刚度调节机构；刚度调节机构运动连接至缓冲机构，刚度调节机构通过朝向缓冲机构运动来改变弹性元件的预压缩量，实现对关节的刚度调节。本发明的机器人关节不但刚度连续可调，且所述柔性关节能够有效减缓外部冲击力，提高机器人的安全性与对环境的友好度。

📄 2016108470502 📂 B25J17_02 👤 深圳市登拓云科技有限公司 📅 2016-09-22

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一种三自由度柔性关节结构

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本发明公开了一种三自由度柔性关节结构，属于柔性机器人领域。它包括可与机器人头部相连的第一连接件、可与机器人躯体相连的第二连接件、可相对于第一连接件转动的复合关节主体A、可相对于第二连接件扭转的复合关节主体B，复合关节主体A与复合关节主体B可发生相对转动；每个转动部分均采用磁性吸附的方式装设，且设有可压缩变形的弹性垫，从而使得三自由度关节转动时刻发生微小的压缩变形，改变转动中心，增加关节的柔性。本发明是一种三个正交转动自由度、无稳定的转动中心，具有柔性隔振和保护功能的三自由度柔性关节结构。

📄 2017114300077 📂 B25J17_02 👤 常州大学 📅 2017-12-26

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一种两自由度的柔性肘关节

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本发明公开了一种两自由度的柔性肘关节，属于机器人领域。它包括端部设有半球形凹槽的肱骨架、一端设有球形圆头可以绕肱骨架的凹槽相对转动的尺桡骨端、与尺桡骨端同轴线装设的尺桡骨主架、肱尺关节与肱桡关节；尺关节包括肱尺关节轮A、尺关节轮B、肱尺关节电机和肱尺关节弹簧；桡关节包括其输出轴穿过装设于尺桡骨主架内部的滚动轴承A并与锥齿轮A相连的肱桡关节电机，与锥齿轮A啮合传动并装设于尺桡骨端右侧外部上的锥齿轮B。本发明是一种同时具有转动和扭转两个自由度、采用磁性吸附装设、转动中心可以发生微小位移的柔性肘关节。

📄 2017113189373 📂 B25J17_02 👤 常州大学 📅 2017-12-12

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一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法

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一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法,针对含有未知不确定项的柔性关节机械臂，设计自适应反步控制，利用神经网络和有限时间控制方法，设计一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法。在反步控制的每一步中，提出自适应有限时间虚拟控制器实现系统跟踪误差在有限时间内收敛到平衡点附近的领域中。应用两个简单的神经网络来逼近和补偿系统不确定未知项，并降低传统反步控制中大量的计算量。本发明提供了一种能补偿系统未知不确定项，解决传统反步控制计算量大的问题，实现系统跟踪误差在有限时间内收敛，系统有限时间跟踪的控制方法。

📄 2017107326725 📂 B25J9_16 👤 浙江工业大学 📅 2017-08-24

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刚度连续可调的机器人柔性关节

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一种两自由度的柔性肘关节

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