一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法

摘     要：一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法,针对含有未知不确定项的柔性关节机械臂，设计自适应反步控制，利用神经网络和有限时间控制方法，设计一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法。在反步控制的每一步中，提出自适应有限时间虚拟控制器实现系统跟踪误差在有限时间内收敛到平衡点附近的领域中。应用两个简单的神经网络来逼近和补偿系统不确定未知项，并降低传统反步控制中大量的计算量。本发明提供了一种能补偿系统未知不确定项，解决传统反步控制计算量大的问题，实现系统跟踪误差在有限时间内收敛，系统有限时间跟踪的控制方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/07/31	授权
  2018/03/06	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201710732672.5 申请日: 2017.08.24
  2018/02/06	公开