专利交易市场

本公开涉及一种视觉传感器的标定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定至少两个标定物上的参考点在世界坐标系中的第一坐标值，其中，所述标定物包括第一标定物，所述第一标定物上的参考点与所述视觉传感器的距离大于第一阈值，且位于不同的第一标定物上的参考点之间的距离大于第二阈值；确定所述参考点在所述视觉传感器采集的图像中的第二坐标值；根据所述第一坐标值和所述第二坐标值，确定所述视觉传感器的待标定参数。本公开实施例提高了对视觉传感器的标定精度。

本申请提供了一种标定参数确定方法、装置、雷视设备和雷球接力系统。该标定参数确定方法，包括：获取雷达采集的多个监控对象的雷达数据以及相机采集的多个探测对象的图像数据；从多个监控对象中选取出目标监控对象，基于目标监控对象的雷达数据和多个探测对象的图像数据，从多个探测对象中选取与目标监控对象对应的目标探测对象；从目标对象的图像数据和雷达数据中选取出多个坐标对；针对每个坐标对，包括目标对象在雷达的雷达坐标系下的雷达坐标和目标对象在相机的图像坐标系下的图像坐标，且雷达采集该雷达坐标的时刻与相机采集该图像坐标的时刻相同；依据多个坐标对确定出用于对雷达的雷达坐标与相机的图像坐标进行转换的单应性矩阵。

本发明提供的一种基于九轴IMU的磁场自动标定方法，包括如下步骤：数据采集、数据滤波、姿态解算、磁力计倾斜补偿和模型优化、基于SVD分解的椭圆参数求解和计算航向角。本发明提出了一种基于九轴IMU的磁场自动校准方法，对磁场“硬铁”，“软铁”误差进行校准，改进了最小二乘方法的弊端，自动筛选数据，简化了模型，降低了校准模型计算量，同时确保参数估计的正确性；补偿了磁力计载体平台姿态变化带来的误差；通过对采集数据进行分析，智能触发校准条件，不需要人为参与复杂的空间运动动作，实现磁力计的自动校准。