一种基于九轴IMU的磁场自动标定方法

摘     要：本发明提供的一种基于九轴IMU的磁场自动标定方法，包括如下步骤：数据采集、数据滤波、姿态解算、磁力计倾斜补偿和模型优化、基于SVD分解的椭圆参数求解和计算航向角。本发明提出了一种基于九轴IMU的磁场自动校准方法，对磁场“硬铁”，“软铁”误差进行校准，改进了最小二乘方法的弊端，自动筛选数据，简化了模型，降低了校准模型计算量，同时确保参数估计的正确性；补偿了磁力计载体平台姿态变化带来的误差；通过对采集数据进行分析，智能触发校准条件，不需要人为参与复杂的空间运动动作，实现磁力计的自动校准。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注