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本发明提供了一种行人惯性导航的航向校正方法，相较于利用多传感器融合的航向校正方法，本方法只用惯导传感器实现了较为准确的航向校正，节省了硬件成本，简化了算法复杂度。相较于现有的基于纯惯性导航系统的航向校正方法，本方法深入挖掘惯导元器件的特性，充分利用了行进过程中已有的信息，而不是只局限在某一个特定时间段内的局部信息，并且利用时间优先的原则对筛选出的匹配信号进行再一次选取，这使得本方法有更好的鲁棒性、更精确的航向校正效果。

本发明公开了一种用于MEMS‑IMU的初始对准方法，使得捷联惯性系统的初始粗对准时间进一步缩小，精度进一步提高。包括以下几个步骤：步骤一：传感器数据获取，包括MEMS 陀螺仪和MEMS 加速度计数据；步骤二，建立初始对准坐标系，包括凝固载体坐标系、地球坐标系、导航坐标系与载体坐标系；步骤三：建立初始对准目标函数，构造快速对准最优降速法；步骤四：利用互补滤波原理确定最优降速法参数方程；步骤五：利用四元数更新算法解算载体姿态角，实现初始对准姿态矩阵的计算。本发明有效的提高了初始对准算法的计算精度与效率，应用范围广泛。

本发明请求保护一种基于Android惯性平台的无气压计高度测算方法，该算法包括：1.对终端内自带加速度计、陀螺仪、磁力计进行误差校准和补偿；2.检测加速度计X轴峰值特征和Z轴四分位距值特征，进行上楼、下楼、平走行为模式判定；3.实时判定行人运动模式，采集行人运动过程中加速度计数据并进行零速状态检测，从而判别行人当前上下楼动作是否处于跨步完成状态；4.若处于跨步完成状态，使用基于惯性传感器数据的动态姿态解算算法计算Android智能终端俯仰角；5.分别构建行人上楼、下楼运动节点模型，利用节点模型几何关系结合俯仰角实时计算上下楼时每一步的步高，从而进行室内高度测算。该高度测算方法不需要气压计，适用于各种室内环境复杂的场景。